Samanaikainen paikannus ja kartoitus autonomisilla drooneilla korkea- ja matalastruktuurisissa ympäristöissä

Tietueen suppeat tiedot
dc.contributor.authorEinola, Eemil
dc.contributor.departmentfi=Tietotekniikan laitos|en=Department of Computing|
dc.contributor.facultyfi=Teknillinen tiedekunta|en=Faculty of Technology|
dc.contributor.studysubjectfi=Tietotekniikka|en=Information and Communication Technology|
dc.date.accessioned2026-05-05T19:01:25Z
dc.date.issued2026-04-28
dc.description.abstractTässä tutkielmassa tarkastellaan SLAM:ia hyödyntävän autonomisen droonin toimintakykyä eri ympäristöissä. Tutkielmassa keskitytään Stereo-SLAM:iin, mutta käsitellään myös muita menetelmiä. Stereo-SLAM:iin keskitytään sen laajimman käyttömahdollisuuksien vuoksi. Stereo-SLAM käyttää paikannuksessa perinteisen GPS:n sijasta kameroita, jotka mahdollistavat etäisyyksien laskennan ja luotettavan mallinnuksen ympäristöstä. Tämä mahdollistaa autonomisen droonin käytön myös signaalia häiritsevissä ympäristöissä, kuten kaupungeissa ja sisätiloissa. Stereo-SLAM:in luotettavuutta tarkastellaan siirtymävirheen perusteella eri testiympäristöissä. Tutkielmassa tarkastellaan muun muassa KITTI:n, EuRoC:in ja Blackbird:in tarjoamia testiympäristöjä. Tuloksista ilmenee droonin parempi suorituskyky valoisissa korkeastruktuurisissa ympäristöissä. Tutkielmassa esitetyt algoritmit saavuttavat alle yhden prosentin virhearvion ideaali ympäristöissä. Matalastruktuurinen ympäristö ilmenee kuitenkin haastavammaksi ympäristöksi eri piirteiden, kuten avainpisteiden puutteellisuuden myötä. Erojen pienentämiseksi on kehitelty avainpisteitä havaitsevien algoritmien lisäksi linjapiirteitä tunnistavia algoritmeja. Parannetuilla algoritmeilla saavutetaan jopa alle 1.5% virhearvioita haastavimmissa skenaarioissa. Tutkimus suoritettiin kirjallisuuskatsauksena.
dc.format.extent38
dc.identifier.urihttps://www.utupub.fi/handle/11111/60323
dc.identifier.urnURN:NBN:fi-fe2026050538703
dc.language.isofin
dc.rightsfi=Julkaisu on tekijänoikeussäännösten alainen. Teosta voi lukea ja tulostaa henkilökohtaista käyttöä varten. Käyttö kaupallisiin tarkoituksiin on kielletty.|en=This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.|
dc.rights.accessrightsavoin
dc.subjectSLAM
dc.subjectdrooni
dc.subjectstereo
dc.subjectKITTI
dc.subjectEuRoC
dc.subjectBlacbird
dc.subjectkorkeastruktuuri
dc.subjectmatalastruktuuri
dc.titleSamanaikainen paikannus ja kartoitus autonomisilla drooneilla korkea- ja matalastruktuurisissa ympäristöissä
dc.type.ontasotfi=Kandidaatintutkielma|en=Bachelor's thesis|

Tiedostot

Näytetään 1 - 1 / 1
Name:
Einola Eemil Kandi 2026.pdf
Size:
871.73 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Lataa

Kokoelmat

Kandidaatin tutkielmat (kokotekstit)